1.PID参数整定的发展历程如下：
1. 经验法则法：PID控制器最早应用时，主要依赖于经验法则来进行参数整定，例如Ziegler-Nichols方法和Chien-Hrones-Reswick方法等。这些方法通常是基于试错法和经验公式，并且不能保证控制系统的最佳性能。
2. 数学模型法：随着数学建模和控制理论的发展，PID参数整定逐渐开始采用数学模型法。这种方法一般是通过分析系统动态响应的频率特性和极点位置等参数，来进行参数优化。其中，Ziegler-Nichols的频率响应法和根轨迹法是著名的数学模型法。
3. 优化算法法：近年来，随着计算机技术和优化算法的发展，PID参数整定开始采用优化算法法。这种方法一般是通过数学模型和优化算法来求解最优PID参数。常用的优化算法包括遗传算法、模拟退火算法、粒子群算法等。
总的来说，PID参数整定经历了从经验法则法到数学模型法再到优化算法法的发展历程。每一种方法都有其优缺点，需要结合具体的控制系统和应用场景进行选择。
2. 在手动调整阶段，调整PID参数需要人工进行试错，效率低下且容易出错，导致控制系统性能不稳定。
3. 随着计算机技术和控制理论的发展，出现了自动调整PID参数的方法，如基于模型的方法、基于频率响应的方法、基于优化算法的方法等。
4. 这些方法可以通过计算机程序自动调整PID参数，提高了调整效率和精度，使得控制系统性能更稳定、更优化。
5. 最近几年，深度学习技术的发展也在为PID参数整定提供一些新的思路和方法。
看用于什么场合，控制精度要求。一般加温控制，如果控制误差要求为5%，测比例设为10%，积分时间需要测量被控体在5%的温度变化内所需的时间（从-5%升到5%的时间）与工艺的对误差允许的时间，一般取变化时间的1/3左右。
微分主要是为了避免过冲，如果对过冲要求比较在意，则取变化时间，如要求稳定时间较短，可取1/2变化时间。现在的智能数字温控仪一般都有自整定（AT）功能。在初次使用时按一下AT键，PID参数将在三次调整周期内自动设定完成。
手动对PID进行整定时，总是先调节比例环节，然后一般是调节积分环知节，最后调节微分环节。温度控制中控制功率和温度之间具有积分关系，为多容系统，积分环节应用不当会造成系统不稳定。
许多文献对PID整定都给出推荐参数。PID的调节可以先确定I值，道然后可以根据实测温度与设定温度值调节PD值，那样就方便了，千万不要一起调，那样容易造成混乱。