建文四年（1402年）正月，燕军进入山东，绕过守卫严密的济南，破东阿、汶上、邹县，直至沛县、徐州，向南直进。
六月初三，燕军自瓜洲渡江，镇江守将降城，朱棣率军直趋金陵。十三日进抵金陵金川门，守卫金川门的李景隆和谷王为朱棣开门迎降。燕王进入京城，文武百官纷纷跪迎道旁，在群臣的拥戴下即皇帝位，是为明成祖，年号永乐。历时四年的“靖难之役”以燕王朱棣的胜利而告终。
明朝时期朱棣削藩成功了。首先是朱棣虽然恢复了藩王的爵位，但是将手握重兵藩王调入内地，并且逐步削弱他的实力。
其次是朱棣对于犯错的藩王，一步步的劝导，如果不听从，在最后把藩王爵位废除。使得藩王之间不会勾联造反。
最后是不再让诸王节制、指挥武将、军队，而是将地方的军事指挥权交给都司卫所和边将武臣当中，使得藩王没有兵权。